但近日，日本豐田研究所(TRI)推出了一種全新的機(jī)器人Punyo，并表示希望通過Punyo將人形機(jī)器人向前推進(jìn)一步。

　　Punyo在機(jī)器人的設(shè)計理念和操作方式上都有創(chuàng)新。它沒有腿，并且截至目前為止，TRI團(tuán)隊制研究機(jī)器人的軀干，并開發(fā)操縱技能。

　　設(shè)計理念：服務(wù)人類日常生活

　　傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人多應(yīng)用于車間作業(yè)、組裝等任務(wù)，目的是提高生產(chǎn)效率、減輕勞動強(qiáng)度。而在未來，服務(wù)型機(jī)器人或許會進(jìn)入更多家庭，直接面向和服務(wù)于普通人的日常需求。

　　TRI研究人員表示，Punyo的目標(biāo)就是成為一個“幫助人們在家中和其他地方完成日常任務(wù)”的機(jī)器人。

　　這一設(shè)計理念決定了Punyo需要具備靈活、柔軟、安全的特征。因為要進(jìn)入復(fù)雜多變的家庭環(huán)境，就不能出現(xiàn)傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人那樣堅硬、僵硬的機(jī)械手臂，否則會給人帶來危險感，也無法完成各種日常物品操作任務(wù)。這與SoftBank機(jī)器人Pepper的設(shè)計思路有些類似，都著眼于如何讓機(jī)器人更融入人類生活。

　　面向服務(wù)應(yīng)用也要求Punyo能夠?qū)W習(xí)各種日常技能，而不僅是進(jìn)行工廠流水線上的單一操作。這需要賦予機(jī)器人強(qiáng)大的學(xué)習(xí)能力，通過觀察、模仿人類示范來掌握各種日常任務(wù)的操作方法。

　　對于人形機(jī)器人來說，使用整個身體的操作是棘手的，因為平衡是一個難題。然而，TRI的研究人員設(shè)計了它的機(jī)器人來做到這一點。

　　“Punyo 做事的方式不同。利用它的整個身體，它可以承載比簡單地用伸出的手按壓更多的東西，“TRI全身操縱技術(shù)負(fù)責(zé)人之一Andrew Beaulieu補(bǔ)充道。“柔軟度、觸覺感應(yīng)以及進(jìn)行大量接觸的能力有利于更好地操縱物體。”

　　軟硬結(jié)合機(jī)體

　　要實現(xiàn)靈活柔軟的機(jī)器人設(shè)計，TRI采用了硬軟結(jié)合的機(jī)械手臂設(shè)計。Punyo 的手、手臂和胸部覆蓋著順從的材料和觸覺傳感器，這樣既可以感受外界接觸，柔軟的材料也能使機(jī)器人的身體能夠與它所操縱的物體保持一致。

　　這是目前許多軟體機(jī)器人的典型設(shè)計思路。

　　與此同時，在柔軟外殼下面，Punyo內(nèi)部還保留了兩個“硬”的機(jī)械手臂作為骨骼支撐，以及一個軀干框架和腰部執(zhí)行器，來提供力學(xué)支持和精確控制。這種硬軟結(jié)合設(shè)計集傳統(tǒng)機(jī)器人的力學(xué)優(yōu)勢與軟體機(jī)器人的柔軟特性于一身。

　　具體來看，Punyo手臂上的氣囊可根據(jù)需要調(diào)節(jié)內(nèi)部壓力變硬變軟，在保證一定力學(xué)剛性的同時，也提供了約5厘米的順應(yīng)性。“爪”也采用高摩擦的乳膠氣囊設(shè)計，手掌心的攝像頭可以通過觀察氣囊表面變形來感知外力大小。整個手臂都可彎曲轉(zhuǎn)動，而且氣囊互相連接，這使得力量可以順暢傳導(dǎo)，避免機(jī)器人“斷臂”。

　　強(qiáng)大的學(xué)習(xí)能力

　　要適應(yīng)家庭環(huán)境中的多變?nèi)蝿?wù)，Punyo必須具有強(qiáng)大的學(xué)習(xí)能力。

　　根據(jù)TRI團(tuán)隊介紹，Punyo 使用兩種方法學(xué)習(xí)了接觸豐富的策略：擴(kuò)散策略和示例引導(dǎo)的強(qiáng)化學(xué)習(xí)。TRI去年宣布了其擴(kuò)散政策方法。通過這種方法，機(jī)器人使用人類演示來學(xué)習(xí)難以建模的任務(wù)的穩(wěn)健感覺運(yùn)動策略。

　　示例引導(dǎo)的強(qiáng)化學(xué)習(xí)是一種需要在模擬中對任務(wù)進(jìn)行建模的方法，并通過一小組演示來指導(dǎo)機(jī)器人的探索。TRI表示，它使用這種學(xué)習(xí)來實現(xiàn)可以在模擬中建模的任務(wù)的魯棒操作策略。

　　當(dāng)機(jī)器人可以看到這些任務(wù)的演示時，它可以更有效地學(xué)習(xí)它們。它還為 TRI 團(tuán)隊提供了更多空間來影響機(jī)器人用于完成任務(wù)的運(yùn)動風(fēng)格。

　　該團(tuán)隊使用對抗性運(yùn)動先驗(AMP)，傳統(tǒng)上用于將計算機(jī)動畫角色風(fēng)格化，將人類運(yùn)動模仿納入其強(qiáng)化管道。

　　強(qiáng)化學(xué)習(xí)確實需要團(tuán)隊在模擬中對任務(wù)進(jìn)行建模以進(jìn)行訓(xùn)練。為此，TRI使用基于模型的規(guī)劃器進(jìn)行演示，而不是遠(yuǎn)程操作。它稱這個過程為“計劃指導(dǎo)的強(qiáng)化學(xué)習(xí)”。

　　TRI聲稱，使用計劃器可以使難以遠(yuǎn)程操作的長距離任務(wù)成為可能。該團(tuán)隊還可以自動生成任意數(shù)量的演示，從而減少其管道對人工輸入的依賴，這使 TRI 更接近于 增加 Punyo 可以處理的任務(wù)數(shù)量。

　　雖然目前Punyo軟體服務(wù)機(jī)器人還處于初級階段，各方面性能有待提高，但其應(yīng)用前景廣闊，并且Punyo的設(shè)計理念和技術(shù)路線也為業(yè)內(nèi)提供了新思路。