變頻器的調速特性變頻調速在控制性能、節能、可靠性方面具有突出的優點，近年來由于技術的發展及價格的降低，使其在起重機這一特殊的領域也得到了成功的應用。同時，由于可編程控制器技術的融入，使其調速控制性能更加優越。

　　ACS600系列變頻器是采用直接轉矩（DTC）控制的變頻器。它與矢量型變頻器比較具有以下特點：（1）從零速開始，不使用電機軸上的脈沖編碼器反饋就可以實現電機速度和轉矩的精確控制，靜態速度控制精度可以達到011%015%，它可以滿足絕大多數工業控制應用場合，簡化控制系統。（2）開環轉矩階躍上升時間小于5ms，而矢量型變頻器開環轉矩階躍上升時間卻大于100ms，在這一點上，ACS600變頻器的優點是明顯的。（3）變頻器內部建有自適應電機模型，通過電機的初始化使每臺電機的靜態和動態參數都被儲存在變頻器的CPU中，從而實現對電機的精確控制。（4）具有極好的起動轉矩輸出性能，最大起動轉矩可以達到300%的額定轉矩。（5）帶有滿足各種不同控制需要的軟件，它使得用戶的使用和維護更加方便，系統更加安全可靠。

　　控制系統的改造變頻調速控制系統的構成小車機構有兩臺電動機，設置兩臺變頻器分別驅動，由一套PLC可編程控制器進行管理；抓斗機構設有兩臺變頻器分別驅動升降電機和開閉電機，由另一套PLC可編程控制器進行管理。小車和抓斗機構均配有電阻箱對電機實現制動。因大車機構起制動不頻繁，工況較好，這次不列入技術改造范圍內，只是將主令控制器信號進入PLC管理，目的是為了避免大車電機的反接制動。

　　變頻器參數設定變頻器初始化安裝工作結束后，首先要進行常規的檢查，如機械抱閘、電氣控制回路等；然后將電機輸出聯軸器脫開，讓電機處于空載狀態。做好以上準備工作后給控制設備通電，用變頻器控制面板設定電機的基本參數，進入電機初始化，這時電機處于變速運行狀態，整個初始化過程大概需要35min.初始化完畢，裝復電機聯軸器。

　　小車機構變頻器設置正/反各三檔速度，采用順序控制（速度控制）和積分停車，速度為零后啟動機械抱閘。抓斗機構變頻器參數設定抓斗機構電機由兩臺變頻器分別驅動升降電機和開閉電機，采用力矩跟隨原則來解決兩臺電機間的力矩平衡問題。具體做法是：開閉機構采用順序控制（速度控制），而升降機構則采用力矩控制，升降機構的力矩始終跟隨開閉機構，以達到力矩平衡。在開閉機構為空載或輕載時，升降機構力矩不作跟隨，這時候，升降機構也改為了速度控制，這個速度/力矩控制切換信號是PLC進行兩電機力矩比較后發出的。PLC軟件調試本系統采用西門子S7-200系列微型可編程控制器，S7-200可編程序控制器有兩種編程方法，即語句表和梯形圖。梯形圖比較直觀，編程、調試都很方便，但編程器價格高；用語句表編程速度慢，調試起來也較麻煩，但其編程器價格低。PLC程序運行是從起始地址0000開始到最后一條地址（即END指令），做反復式巡回掃描，嚴格按梯形邏輯圖邏輯行順序和邏輯行邏輯元素的大于設定值時，PLC輸出力矩跟隨信號，升降機構作力矩跟隨，使開閉機構和升降機構的力矩迅速得到平衡。當開閉機構力矩小于等于設定值時，PLC的力矩跟隨信號消失，這時升降機構與開閉機構一樣也按速度宏進行控制。值得注意的是這個力矩設定值應設為>1/2變頻器額定轉矩，否則容易引起兩臺電機速度環的振蕩。

　　顯示出了獨特的優勢。通過對電氣制動控制回路的不斷完善，裝置動作可靠，已基本滿足了無人值班機組運行的需要，不足的是未能實現與監控系統的通訊，可供遠方監視的信號量較少，這也是下一步著重要解決的問題