在智能倉儲物流系統中，除了像“田螺姑娘”般勤勞運作的AGV外，還有一個“循規蹈矩”的裝備也在發揮著至關重要的作用，它就是有軌穿梭小車RGV。

RGV在自動化物流體系中有著非常廣泛的應用，軌上穿梭它游刃有余，多用于高密度儲存方式的倉庫。雷柏智能裝備從多個物流項目實施案例中挖掘分析，基于經驗總結RGV的設計與應用特點。下面就某鋰電生產物流配套項目，簡單介紹這方面內容。

首先我們來了解一下什么是RGV

RGV是Rail Guided Vehicle的簡稱，即“有軌制導車輛”，又稱有軌穿梭小車。RGV是與地面導軌接觸式的運輸車，具有速度快、可靠性高、成本低的特點。它的主體結構主要是由車架、驅動輪、隨動輪、前后保險杠、輸送裝置、通訊系統、位置認址系統、電氣控制系統及各罩板等組成。組成元件基本為國產標準件，因此設備維護成本低廉。RGV結構簡單，行駛軌道長度可以根據需求設計，運行穩定，抗干擾能力強，因此故障發生率低。無需人員操作又運行速度快的特點，又使倉儲成本顯著降低，能夠有效提高倉庫生產效率。

RGV的類型

RGV類型多樣，根據功能的不同，可以分為裝配型RGV系統和運輸型RGV系統兩大類型，主要用于物料輸送、車間裝配等。

根據運動方式，可以分為環形軌道式和直線往復式。環形軌道式RGV系統可多車同時工作，一般采用鋁合金軌道，效率較高；直線往復式則是一臺RGV做往復式運動，效率比環形軌道式RGV系低。

根據供電方式，可以分為滑觸供電式和蓄電池供電式。在實際應用中，大多選擇滑觸供電方式。

RGV的控制模式

RGV的控制原理采用集散控制，主控單元及相關元器件配制在地面控制柜中，而車體內部含有相對獨立的控制單元和相關元器件。RGV以PLC為控制單元，通過滑觸線或蓄電池進行取電，與PLC之間完成信息交互。單臺小車也是以PLC作為邏輯控制單元，將變頻器作為電能控制裝置。RGV的系統結構與系統任務流程如下圖所示：RGV是Rail Guided Vehicle的簡稱，即“有軌制導車輛”，又稱有軌穿梭小車。RGV是與地面導軌接觸式的運輸車，具有速度快、可靠性高、成本低的特點。它的主體結構主要是由車架、驅動輪、隨動輪、前后保險杠、輸送裝置、通訊系統、位置認址系統、電氣控制系統及各罩板等組成。組成元件基本為國產標準件，因此設備維護成本低廉。RGV結構簡單，行駛軌道長度可以根據需求設計，運行穩定，抗干擾能力強，因此故障發生率低。無需人員操作又運行速度快的特點，又使倉儲成本顯著降低，能夠有效提高倉庫生產效率。

RGV的系統結構

系統任務流程

RGV的控制采用參數化設計，方便調整小車運行的位置、速度、精度、時間等要素，從而實現多點運行及高速高精度定位。

一般有手動模式、單機模式、聯機模式等三種控制模式。手動模式是通過RGV車體上自帶的操作界面去控制小車動作。在單機模式下，RGV可以實現點對點的運行，完成物料的單點運輸。而在聯機模式下，它的運行是由中央控制系統去調度運行的，通過接受任務指令去完成物料運輸，實現多點情況下自動運行。

在核心功能的實現方式上，RGV相對簡單、直觀。RGV以軌道為導向，只需要一臺變頻電動機作為行走驅動裝置，而無需方向控制。定位信號通過條碼認址或是激光測距的方式獲取，由PLC實時解讀當前位置并與目標位置進行對比，進而控制變頻器來實現電機的啟停動作。

RGV的通信方式

自動化立體倉庫是一個復雜的自動化系統，為了完成指定的工作任務，各系統之間、各設備之間需要進行大量的信息交換。RGV作為具有運行速度快、距離變化等特點的移動設備，能夠快速穩定地與其他設備和監控計算機進行數據通訊，與其它物流系統實現自動連接，使得物流系統變得非常簡捷。

它的實現方式是采用條碼認址或激光通信，PLC可以進行數字信號的交互。同時，通過構建無線局域網的方式以實現強大的無線網絡通信功能。局域網由一個基于IEEE 802．11a／IEEE 802．11b／IEEE 802．11g 網絡標準的路由器與同類型的接收器組成，其傳輸速率和傳播距離分別能達到2．4 GHz、54 Mbps和290 m；基于無線局域網，RGV能夠實現任務分配、多臺管理及各RGV之間的所有信息交互。

隨著現代工業生產的發展 ，對智能倉儲物流系統的要求正在顯著提高，對應的科技技術也在同步發展。雷柏智能裝備緊跟時代步伐，軟件與硬件齊步并行，調度優勢明顯的設備譬如綜上所述的RGV小車，使物流立體倉庫系統更具柔性，有助于為客戶量身定制完美的整廠智能制造解決方案。

關于雷柏智能裝備

深圳雷柏機器人智能裝備有限公司（簡稱：RRS雷柏智能裝備），致力于成為智能倉儲物流專業服務先行者。母公司雷柏科技，早在2012年便開始在工廠內探索轉型機器人自動化生產、智能工廠，并于2015年入選工信部第一批智能制造試點示范單位。自雷柏工廠自身的機器人自動化升級改造獲得業內外廣泛認可，并被央視經濟半小時、韓國KBS、美國HBO先后報道。目前主營機器人系統集成、智能物流裝備、自動化立體倉庫及倉儲物流設備，為客戶量身定制整體智能制造解決方案，并與國內幾大高校共同研發和設計智能仿真系統、數字孿生系統，在智能裝備的基礎上深度融入數字化，助其打造數字化智能工廠，推動中國制造智能化的轉型升級進程，為制造業賦能。